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arxiv：2402.00199v1 [cs.ro] 2024年1月31日

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摘要 - 触觉传感对于机器人技术很重要，因为它可以在操纵过程中获得物理接触信息。为了捕获在Compact框架内的多模式接触信息，我们设计了一个名为Vitactip的新型传感器，该传感器将触觉和视觉感知功能无缝地集成到一个单个集成的传感器单元中。vitactip具有透明的皮肤，可在接触过程中捕获物体的精细特征，这被称为透明皮肤机构。同时，嵌入在Vitactip中的仿生尖端可以在触觉感知过程中放大触摸运动。为了进行比较分析，我们还制造了一个没有仿生尖端的Vitac传感器，以及带有不透明皮肤的Tactip传感器。此外，我们开发了一种基于生成的副本网络（GAN）的方法，用于在不同的感知模式之间进行模态切换，从而有效地交替了视觉和触觉感知模式之间的重点。，我们跨三个不同的任务对拟议的传感器进行了性能评估：i）光栅识别，ii）构成回归，iii）接触定位和力估计。在光栅识别任务中，Vitactip的表现为99.72％，超过Tactip，达到94.60％。与VITAC的0.12 mm和0.15N相比，它在姿势和力估计任务中均表现出卓越的性能，最小误差分别为0.08 mm和0.03n。结果表明，Vitactip优于单模式传感器。

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